人形机器人

减速器是人形机器人旋转关节核心部件，通过降速增矩保证机器人运动控制的高精度与稳定性。减速器是连接动力源和执行结构的中间结构，我国减速器市场规模持续增长，减速器企业工艺水平不断提升，国产减速器供应能力日益增强。

杭叉集团：中国叉车龙头受益无人车、机器人，控股子公司拟收购浙江国自机器人 1、无人车：公司无人叉车收入高速增长，无人化有望打开叉车业务成长空间。2024年前三季度公司 AGV 业务营收同比增长达 80%以上。 2、人形机器人：公司积极研发人形智能物流机器人，未来应用前景广阔。 3、智能物流系统：据公司 2024 年年报，公司智能物流解决方案合同金额首次突破10 亿元，成功中标快消品、零售、汽车、轮胎等全球顶级公司项目订单。 4、控股子公司拟收购国自机器人：7 月 7 日晚公司公告，杭叉集团控股子公司杭叉智能拟以增资扩股方式收购浙江国自机器人 99.23%股份。浙江国自机器人是我国移动机器人领先企业，2024 年营收 3.34 亿元，归母净利润 6636 万元。浙江国自机器人2025 年、2026 年、2027 年拟实现净利润承诺数为 1292 万、2601 万、4815 万元。

政策叠加资金推动人形机器人加速落地。2025年政府工作报告中，具身智能首次被写入，被列为未来产业培育的重点方向，成为我国制造业升级的重要抓手。国内外巨头纷纷投资入局，为人形机器人领域注入了大量资金与资源，资金与政策推动加速行业的技术进步与成熟，人形机器人产业迎来了重要的转折点和变革机遇。

公司围绕汽车发动机及电机部件，主营 EGR 系统、新能源电机部件及精密结构件三大板块，深度合作赛力斯、特斯拉、博世等头部客户。2024 年营收 23.97亿元，同比增长 31%；归母净利润 2.24 亿元，同比增长 53%。公司依托精密制造技术积累，战略布局人形机器人核心部件，形成“汽车+机器人”双驱动。

公司是国产工控领先企业，PLC 与伺服基本盘稳固，积累了多行业解决方案，在深化传统行业优势基础上积极拓展半导体、人形机器人等业务，业绩有望持续向上。

当下人形机器人已走过产品定义阶段，向功能实现、商业化落地方向演进，围绕软硬件的升级优化及二者的适配和耦合成为后续的迭代重心。目前多数人形机器人产品已逐步完成基本功能实现阶段（基础运动、轻负载），但距大规模商用和家用场景落地仍有一定提升空间，预计后续迭代的方向主要围绕软（模型泛化能力）和硬（方案优化升级），以及软硬件的耦合等方面。硬件方面，我们预计后续的迭代方向主要包括高负载、轻量化、高散热和低能耗、稳定性和灵活性、低成本等方面去做进一步迭代升级。

人形机器人（Humanoid Robot）通常是指那些在外观形态、运动方式（比如双足行走）、感知交互能力上模仿人类，并具备一定自主决策和执行能力的复杂智能系统。他们能与人类一起工作以提高生产力，也能够学习和执行各种任务，例如抓取物体、移动货柜、装卸箱子等等。

本篇深度报告解决了以下核心问题：1）对比夹爪和灵巧手之间的差异并分析后者的重要性；2）对灵巧手四大模块技术路线和竞争格局进行分析；3）判断灵巧手未来重要产业趋势；4）预测灵巧手总成及各环节市场空间；5）分析灵巧手总成竞争格局。

精密减速器：匹配转速、传递转矩的核心传动元件。精密减速器种类较多，包括谐波减速器、RV减速器、精密行星减速器等。谐波、RV、行星减速器具有不同的特点，适用于不同的应用场景。谐波减速器具有单级传动比大、体积小、质量小、运动精度高并能在密闭空间和介质辐射的工况下正常工作的优点，使其在机器人小臂、腕部、手部等部件具有较强优势。行星减速器结构相对简单，体积相对较小，单级传动比范围相对有限，适用于机器人的下肢。RV减速器传动比范围大、精度较为稳定、疲劳强度较高，并具有更高的刚性和扭矩承载能力，在机器人大臂、机座等重负载部位拥有优势。

丝杠：直线运动转换元件，下游助推品类扩充与技术升级。丝杠是基于螺旋传动以实现回转运动与直线运动转换的元件，精度从高到低可分为 C0、C1、C3、C5、C7、C10。凭借高传动效率、高精度、高转速以及高轴向刚度等优点，丝杠广泛应用于数控机床、半导体、精密磨床等工业设备中。丝杠主要有梯形丝杠、滚珠丝杠和行星滚柱丝杠三种类型：