精密减速器

减速器是人形机器人旋转关节核心部件，通过降速增矩保证机器人运动控制的高精度与稳定性。减速器是连接动力源和执行结构的中间结构，我国减速器市场规模持续增长，减速器企业工艺水平不断提升，国产减速器供应能力日益增强。

精密减速器：匹配转速、传递转矩的核心传动元件。精密减速器种类较多，包括谐波减速器、RV减速器、精密行星减速器等。谐波、RV、行星减速器具有不同的特点，适用于不同的应用场景。谐波减速器具有单级传动比大、体积小、质量小、运动精度高并能在密闭空间和介质辐射的工况下正常工作的优点，使其在机器人小臂、腕部、手部等部件具有较强优势。行星减速器结构相对简单，体积相对较小，单级传动比范围相对有限，适用于机器人的下肢。RV减速器传动比范围大、精度较为稳定、疲劳强度较高，并具有更高的刚性和扭矩承载能力，在机器人大臂、机座等重负载部位拥有优势。