智能化

中高端光刻机的垄断制造商，AI 时代算力的“造铲人”。下游资本开支强度提升+制程迭代需求，助推 ASML 开启新一轮成长周期。

组国产化率过半，毫米波雷达角雷达国产化率达 30% 以上，不过前雷达国产化率相对较低。当前激光雷达市场由速腾聚创、禾赛科技、华为、图达通四家占据主导地位，摄像头主要厂商有舜宇光学、德赛西威、海康威视、欧菲光、豪恩汽电等，毫米波雷达主要国产厂商包括华为、福瑞泰克、森思泰克、承泰科技等。 决策控制系统主要由域控制器构成，智驾域控及座舱域控的国产化率均已超过 40%。其中，德赛西威、华为在智驾域控及座舱域控方面表现出较强竞争力。然而，智驾核心芯片及智能座舱核心芯片均由海外厂商主导，国产化率极低。目前智驾芯片本土厂商主要有地平线、华为、黑芝麻智能，座舱芯片本土厂商主要包括华为、芯擎科技、芯驰科技等。

市场预期：机器人主题炒作的2-3年以来，市场审美疲劳与特斯拉机器人进展低于预期使得股价目前处于低位。市场当前的预期是，特斯拉机器人25年进入限制性生产，年产几千台，26年开始产品出售，在市场上流通。 产业进展：伴随大模型的开源与英伟达cuda机器人生态系统的开放，越来越多参与者涌入此赛道，且运用局部泛化的能力解锁特定工况，部分机器人公司商业化进展较快。 硬件符合的条件：目前供给端硬件的生产制造及成本已不再是约束条件。摄像头、谐波减速器、传感器、直线执行器等产能较充裕，丝杠此前市场较小，未有存量产能，但目前正进行设备国产化导入，扩产不是硬约束。

百花齐放，远期有望催生百亿级美元市场空间。复盘新能源车产业，1）驱动力：政策驱动（2019 年之前）→供给驱动（2019-2021 年）→需求驱动（2021 年至今）；2）竞争格局：自主车企弯道超车，从“一超”到“两超”到“两超多强”；3）供应链：体系重塑，国内零部件企业成长为 tier1，板块估值中枢提升，业绩高速增长，同时增量环节孕育出龙头企业。展望机器人产业，1）驱动力：目前尚未规模量产，处于政策驱动阶段；2）竞争格局：主要为车企、互联网企业、初创企业。前期有望以特斯拉为代表，挖掘用户需求；之后，由于机器人应用场景更多元，不同供应商有望卡位细分场景，树立品牌特性；但随大模型的应用，机器人的通用性增强，释放规模效应，从而提升行业集中度；3）供应链：Optimus 的 BOM成本中关节占比最高，约 57%。参照新能源车，机器人的增量零部件市场空间将快速增长，远期有望催生百亿级美元市场空间。

价格下降&使用体验提升&丰富生态，AR 设备增长可期。AR（Augmented Reality，增强现实）基于传感器、计算机视觉等技术将虚拟信息数据叠加至现实世界，通过手机、头戴式设备等终端呈现并被用户感知，主要通过光学透视（OST）提供真实视觉效果。从产品形态来看，近眼式 AR 眼镜为主要发展方向，其中一体式 AR 布局趋势初步可见，或将替代分体式 AR 头显取得主导地位。近年来，AR 设备售价逐步下滑，此外佩戴体感得到显著提升，入局厂商增加也驱动内容端得到快速发展，有望加强 AR 的头显终局预期。

智能化的持续领先可带来长期估值溢价。特斯拉作为全球智驾技术领先企业，目前盈利能力水平与波动规律与传统车企并无二致，但其长期且持续地致力于自研软硬一体的智驾技术，FSD V12 转向端到端架构，智驾拟人度和场景泛化性显著增强，特斯拉在算法、训练算力、数据积累上的领先地位进一步增强，智能化技术的长期投入或迎来兑现时间点。无论是从FSD 智驾包收入还是从 Robotaxi 视角测算，特斯拉智能驾驶带来的商业模式变革拥有广阔前景。FSD 入华有利于增强民众对智驾的认知和信心，探索智驾服务收费的合理边界，提振全行业智驾商业变现进度，激发智驾行业蓬勃发展。

基于功能性和长期目标，灵巧手往人手方向发展是大势所趋。若以函数表示，机器人灵巧手替代人手的条件为F(X,Y,Z)=(自由度、抓握能力、感知能力、承重能力，稳定性，经济性)≥F(人手)。自由度是当前特斯拉灵巧手发生最大变动的地方。根据特斯拉 GEN2 官方视频，GEN2 单手自由度为 11 个，而特斯拉24Q2 业绩会上，马斯克说明后续手部自由度将为 22 个，往人手方向靠近。这意味着与之配套的单自由度零部件，即驱动装置、传动装置、传感装置等数量都将随之提升。 驱动装置上，预计空心杯电机和无刷有齿槽电机将成主流，假设单手用量约 13~17 个，当前双手价值量 3.4~15.3 万元。驱动方式包含电机驱动、液压驱动、气压驱动和形状记忆合金驱动。由于电机驱动具备体积小、响应快等优势，凭借较强的性价比成为主流方案。以特斯拉为例，其手部采用了空心杯电机，据 Maxon 官网，其单价达 4675 元，而兆威机电旗舰店的空心杯电机约 2000 元/个，无刷有齿槽电机售价仅 160 元/个，基于成本考虑，后续无刷有齿槽电机有望凭借较高的经济性部分替代空心杯电机的布局。中高端领域中，空心杯电机市场基本被外资厂商垄断，外资企业市场份额达到 85%以上。但国内布局工业用空心杯电机的企业较多，有望快速切入机器人领域，实现国产化降本。传动装置上，当前处于腱绳向丝杠切换的关键时间点，假设单手用量 13~17 套，当前双手价值量为 5.5~10.6 万元。

车端和机器人部分零部件生产、制造等环节共通性高，带来汽车零部件公司产业升级机遇。部分人形机器人零部件与汽车零部件在原材料、设计、工艺、设备及成本管控、质量要求上具一定相通性，二者往往具备相似的底层制造逻辑，带来相关零部件（电机、减速器、传感器、丝杠等）从汽车向人形机器人领域的产业升级机遇；后续在大厂入局（特斯拉+英伟达等）、技术迭代、政策催化的加持下，人形机器人产业后续有望迎来“新能源汽车时刻”。 匹配转速、传递转矩，减速器为人形机器人核心部件。减速器可实现原动机和执行机构间匹配转速+传递转矩，具精度高、寿命长、稳定性优等特点，在人形机器人等领域有明确应用需求（以特斯拉为例，预计规模化量产后占人形机器人成本 15%-20%）；不同减速器各有千秋：谐波方案（传动比大、体积小）、行星方案（体积小、寿命高）、RV 方案（精度高、疲劳强度高）减速器制造整体是“系统工程”，工艺、材料、设备等环节均存在较高壁垒。

灵巧手结构精密复杂，真实人手的单手自由度是21个，机器人的灵巧手会根据特定场景简化功能，平衡成本和自由度的关系，目前特斯拉机器人单手自由度仅11个。灵巧手的性能和成本受其三大核心组件—驱动、传动和传感装置的共同影响。 灵巧手有多种驱动路线，差异主要体现在驱动形式和传动形式。驱动源是影响灵巧手体积和重量的重要因素，灵巧手模组的驱动方式包括电机驱动、气压驱动、液压驱动和形状记忆合金驱动。灵巧手的操作稳定性和灵活性指标主要取决于传动系统，传动模式包括连杆传动、腱绳传动、齿轮传动等。特斯拉目前驱动方案采用的空心杯+行星减速箱+编码器+驱动器+传感器的结构，传动方案采用的是金属腱绳+蜗轮蜗杆传动的结构。

AI 大模型赋能推动 AR 眼镜智能升级，光波导与 MicroLED 带来更优视觉体验，芯片和感知交互传感器持续向轻量化、高性能迭代。AR 行业即将步入高速发展期，相关供应链有望深度受益，推荐水晶光电、歌尔股份、龙旗科技、恒玄科技。 AR 迎来高速发展，AI 赋能驱动智能跃升。AI 大模型加持的 AR 终端能多方面提升用户体验，如增强对象识别追踪、提供个性化体验、实现实时空间映射互动及优化性能效率等。据 Statista 数据，受益于光学显示技术突破和 AI 赋能，2024 - 2027 年全球 AR 硬件出货量将从 86 万件增长至 641 万件，CAGR 达 95.3%，2024 - 2029 年 AR 硬件市场规模将从 63 亿美元增长至 118 亿美元。Meta、Google 等科技巨头积极推动 AI + AR 眼镜落地，Meta 首款 AI 加持的 AR 眼镜有望在 Meta Connect 2024 大会亮相。国内雷鸟创新等 AR 厂商加速部署语音助手、辅助翻译等 AI 功能并推进 AR 生态建设。随着 AI 大模型发展，AR 内容生态问题有望改善，推动行业前行。

随着人工智能技术的不断进步，特别是大模型能力的持续提升，软件工程领域正迎来前所未有的变革，软件工程的流程和模式正被重新定义，软件智能化进程显著加速。软件开发是大模型率先应用落地的领域之一，Gartner已将“AI增强软件开发”列入2024年十大战略技术趋势之一 。

《2024 中国 NOA 功能技术发展路线洞察分析报告》指出，2022 - 2023 年高速 NOA 功能落地开启用户对高阶智能驾驶功能的认知，2024 年车企一边优化高速 NOA 功能体验，一边推动城市 NOA 功能落地。高速 NOA 功能渗透率不断提升，其复杂度低，正从技术驱动向成本驱动发展，方案总价格可控制在万元以内。城区 NOA 功能在 2024 年开始大规模量产应用，头部企业正实现无图方案的全国可用。主机厂因自身能力、品牌定位等选择的技术路线存在差异，分为纯视觉路线和多传感器融合路线。随着技术提升和硬件成本下降，车企寻求性能与成本的平衡。高阶智驾功能市场竞争格局 “缩圈”，AI 能力成为关键竞争力，华为、大疆、地平线、Momenta 等企业处于领先地位。端到端技术有望改变智驾传统算法架构。整体而言，中国 NOA 功能技术发展呈现千帆竟发态势，勇于创新进取的企业将在竞争中胜出。