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机器人行业丝杠专题：丝杠配套量有望持续提升，机器人带来海量增长空间
手部边际变化未来变化的主要集中点，单台人形机器人所需微型丝杠数量有望达到 34-44 个。根据特斯拉公开信息，GEN3 灵巧手相比于 GEN2 的主要变化在于：（1）手部增加了自由度，从 11 提升到 22 个；（2）驱动器装载在了手腕部位。若远指关节和近指关节耦合，则需要 17 个主动自由度，若不耦合则最多需要 22 个主动自由度；每个主动自由度对应所需微型丝杠为 1 个。
北特科技研究报告：汽零筑基擎双翼，丝杠拓疆启新程
汽零业务盈利水平稳步改善，拓展机器人丝杠业务增量可期。公司成立于 2002 年，深耕汽车零部件的研发和制造，核心产品主要包括转向减震类零部件、底盘高精密零部件、铝合金轻量化零部件、车辆空调及热管理产品，客户深度绑定耐世特、博世、采埃孚、比亚迪等国内外头部零部件或主机厂。2024 年公司收入 20 亿，同比增 8%，归母净利 0.7 亿，同比增 40%，净利率 3.7%，同比增 1pct，持续改善，随着公司产品结构优化，净利率有望提升至 5-10%。并且依托工艺协同性和技术积累，公司积极拓展机器人丝杠业务，打开远期成长空间。
2025年机器人行业丝杠产业链深度报告：不仅受益自主可控， 更受益人形机器人市场爆发
丝杠作为性能优越的传动部件，一方面，受益工业母机自主可控背景，滚珠丝杠国产替代加速；另一方面，更受益 AI 快速迭代背景下，人形机器人市场爆发，其躯干线性执行器、灵巧手执行器均对丝杠有较高要求，以 T 为例丝杠约占人形机器人价值量的 19%，远期来看，人形机器人带来的市场空间相比工业母机丝杠市场将是几何级的放大。为了满足即将快速增长的丝杠需求，在加工工艺方面，高效、降本是必然趋势，预计旋风铣、以车代磨等新工艺不断涌现，相关设备与耗材受益。
人形机器人丝杠行业研究：高壁垒&高价值量核心环节，国产厂商充分受益量产浪潮
行星滚柱丝杠：人形机器人核心零部件，高壁垒&高价值量环节。1）行星滚柱丝杠是人形机器人线性执行器核心部件，主要用于关节直线运动控制，驱动手足，配合旋转关节实现跑跳等动作。从结构上看，同滚珠丝杠区别在于传动部件为滚柱，主要依靠滚柱与丝杠、螺母之间的螺纹啮合传动来传递动力，进而将伺服电机的旋转运动转化为直线运动，因此具备承载能力强、寿命长、体积小、传动效率高等优势。2）从价值量占比来看，Optimus整体躯干采用14根反向式行星滚柱丝杠，结合灵巧手中微型丝杠用量增加，我们预计丝杠零部件价值量占比超19%。3）行星滚柱丝杠的滚道、滚柱、滚柱螺母都具有齿形角 90°的多头螺纹，尤其反向式中螺母需要精磨内螺纹，大规模高精度量产具备较强的技术难度。
丝杠行业专题报告：兵马已动，磨床先行
Optimus量产进度提前，最快2027年可生产百万台。马斯克CES采访中表示，Optimus将是有史以来最大的产品。如果一切进展顺利，特斯拉的目标是今年制造数千台Optimus人形机器人，2026年的产量将增加10倍，然后在下一年再次扩产10倍，2027年机器人产量有望达到100w台。2024年10月，北特科技投资18.5亿元建设行星滚柱丝杠研发生产基地，12月，新剑传动总部暨年产100万台人形机器人及汽车行星滚柱丝杠产业化项目建设用地正式过审，标志着丝杠赛道领先企业正式进入产能建设阶段。
丝杠行业专题研究报告：关注利润率、空间、设备潜在“超预期”机会
丝杠利润率可能“超预期”：丝杠加工流程长工艺复杂，材料、热处理、设计、粗精加工、检测环环相扣涉及大量“Know How”具有较高壁垒。一方面其中涉及较多难以逆向的内容，例如以一个进口丝杠作为对比，在不知道其具体采用钢材的化学成分情况下采用不同材料生产最终性能会不同，而即使采用了类似化学成分的材料，若热处理工艺不成熟，表面硬度梯度分布不合理、金相组织不均匀等问题也会导致丝杠性能打折扣，需要不断试错来优化工艺。另一方面我们认为，“能造丝杠”和“能造更好的丝杠”之间有较大差异，丝杠本就是多 SKU 赛道企业需要拥有面向多种不同应用场景进行设计的能力，而丝杠设计中的小变化就会导致性能出现较大差异，终端用户除精度外更看重丝杠的动态特性、精度保持性等指标，如何快速打造出一套“设计-制造-检测”的闭环正向研发体系至关重要。以丝杠龙头中国台湾上银科技作为参考，上银科技 21 至 23 年综合毛利率分别为 36%/36.55%/31.07%（同时包含了直线导轨、工业机器人等产品，单看滚珠丝杠毛利率或更高），能够实现突破的中国大陆丝杠头部企业后续也有望实现较高利润率。
人形机器人灵巧手专题报告：结构向高承载发展，丝杠数量或将倍增
基于功能性和长期目标，灵巧手往人手方向发展是大势所趋。若以函数表示，机器人灵巧手替代人手的条件为F(X,Y,Z)=(自由度、抓握能力、感知能力、承重能力，稳定性，经济性)≥F(人手)。自由度是当前特斯拉灵巧手发生最大变动的地方。根据特斯拉 GEN2 官方视频，GEN2 单手自由度为 11 个，而特斯拉24Q2 业绩会上，马斯克说明后续手部自由度将为 22 个，往人手方向靠近。这意味着与之配套的单自由度零部件，即驱动装置、传动装置、传感装置等数量都将随之提升。
驱动装置上，预计空心杯电机和无刷有齿槽电机将成主流，假设单手用量约 13~17 个，当前双手价值量 3.4~15.3 万元。驱动方式包含电机驱动、液压驱动、气压驱动和形状记忆合金驱动。由于电机驱动具备体积小、响应快等优势，凭借较强的性价比成为主流方案。以特斯拉为例，其手部采用了空心杯电机，据 Maxon 官网，其单价达 4675 元，而兆威机电旗舰店的空心杯电机约 2000 元/个，无刷有齿槽电机售价仅 160 元/个，基于成本考虑，后续无刷有齿槽电机有望凭借较高的经济性部分替代空心杯电机的布局。中高端领域中，空心杯电机市场基本被外资厂商垄断，外资企业市场份额达到 85%以上。但国内布局工业用空心杯电机的企业较多，有望快速切入机器人领域，实现国产化降本。传动装置上，当前处于腱绳向丝杠切换的关键时间点，假设单手用量 13~17 套，当前双手价值量为 5.5~10.6 万元。
双林股份研究报告：传统主业拐点至，丝杠打开成长新空间
内外饰ummar 业务稳健y] 增长，座椅调节系统优势突出、份额领先。公司以内外饰业务起家，具备精密注塑及注塑模具领域的研发和生产能力，主要产品包含保险杠、门板、立柱、中控、背门、侧围条、安全气囊盖、油桶、点火线圈、精密齿轮、发动机周边精密零部件、汽车冷却系统等。公司也是国内首家研发座椅水平驱动器（HDM）的民营企业，具备精密齿轮和传动部件等技术及制造优势，打破海外垄断，成为佛吉亚、李尔等国际主流座椅供应商的核心合作伙伴。HDM 过去常用于中高端汽车以实现座椅前后电动调节，目前加速向中低档车型普及，潜在市场空间广阔。2023 年公司 HDM全球份额约 10%-20%，国内市场份额达 40%，未来有望凭借技术优势、成本控制优势、及时响应能力持续扩大市场份额。
丝杠行业专题报告：国产替代在即，人形机器人带来星辰大海
随着人形机器人的产业发展越来越快，特斯拉机器人 Optimus Gen2 选用行星滚柱丝杠作为直线传动的重要部件，丝杠行业规模和国产丝杠有望跟随人形机器人放量实现份额扩张和高速增长。丝杠产业建议关注实现量产或进入下游主导企业供应链的公司。
丝杠行业专题报告：如何看待齿轮和轮毂轴承厂商在丝杠赛道的竞争优势？
以特斯拉Optimus为例，单台人形机器人需要14个行星滚柱丝杠，单价约2,000元/个，单台价值量在2.8万元以上。横向对比机器人其他部件，行星滚柱丝杠占人形机器人价值量较高，盈利能力位居前列。主要原因在于丝杠、螺母和滚柱的加工精度决定丝杠整体传动精度，高精度、传动效率、寿命要求使得行星滚柱丝杠的螺纹加工工艺壁垒极高，精密行星滚柱丝杠市场被国外所垄断，国产化率低。随着未来磨削、硬车等工艺趋于成熟，行星滚柱丝杠制造成本有进一步下探空间。
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贝斯特研究报告：精密零部件筑基，新能源汽车零部件和丝杠业务打开成长空间
专注精密零部件与智能装备，延伸拓展新能源汽车零部件、工业母机、人形机器人核心部件等业务
公司充分发挥“精密加工为特长、铸造产业为支撑、智能装备为驱动”的产业联动发展的核心竞争优势，围绕三梯次产业进行战略布局。公司业务分为三大板块：一、各类精密零部件、智能装备及工装夹具等原有业务；二、新能源汽车零部件业务，重点布局新能源汽车轻量化结构件、高附加值精密零部件以及氢燃料、天然气燃料汽车核心部件等产品；三、工业母机、人形机器人等领域，全面布局直线滚动功能部件，产品包括：高精度滚珠/滚柱丝杠副、高精度滚动导轨副等。公司营收近年来保持稳健增长势头，盈利能力维持在较高水平。2023 年，公司实现营业收入 13.43 亿元，同比+22.42%；实现归母净利润2.64亿元，同比+15.13%，公司连续十年毛利率保持在34%-43%区间，盈利能力较强。
人形机器人丝杠行业深度报告：核心传动精密部件，国产化未来可期
人形机器人浪潮带来丝杠国产替代机遇。人形机器人丝杠和汽车、机床丝杠的结构、精度、大小不同，我们认为未来人形机器人的量产是一场对丝杠技术的全新革命，有望间接缩短外资厂商和内资厂商之间的技术差距。此外未来人形机器人量产后或将将重心向规模化降本转移，与外资厂商相比，内资厂商具备人力成本低、国产设备采购价格低、工艺迭代速度快等多种优势，未来有望紧抓人形机器人产业化机遇，快速实现国产替代。
