执行器

丝杠：行星滚柱丝杠应用于人形机器人，微型丝杠有望应用于灵巧手。核心为螺纹加工能力，壁垒为螺纹磨床设备。 谐波减速器：具有轻量化、精度高优势，有望应用于手腕、灵巧手等环节。关注材料和设计端持续迭代的国产厂商。谐波减速器的柔轮（合金钢）及刚轮（球墨铸铁）因为持续受力，对材料韧性、耐磨性等具有较高要求。 摆线减速器：结构紧凑、传动比大，有望应用于人形机器人重负载环节。摆线针轮减速器的传动比范围大，单级传动比可达1:87，多级传动比更大。同时，摆线制造工艺较高，加工壁垒高。