人形机器人产业链主要包括上游核心零部件、中游本体制造以及下游终端应用等环节 5。以下是对各环节的详细剖析以及相关 “隐形冠军” 的探讨：
上游核心零部件
减速器：
谐波减速器：负载小、精度高、结构紧凑，是人形机器人的最优方案，主要应用于小臂、大臂等上肢旋转关节。在该领域，日系厂商为主要玩家，如 2022 年哈默纳科市场占有率达 34%，但国内厂商竞争力显著增加，2022 年绿的谐波市占率位居第二。人形机器人产业化进程中，国产品牌具备价格低、硬件条件已达标等优势，契合降本需求，有望在市场中占据更大份额。
行星减速器：抗冲击能力强，可应用于人形机器人下肢旋转关节。相较于谐波减速器，行星减速器更不容易因冲击负载而损坏，更适合下肢旋转关节的应用场景。
电机：
伺服电机：被称为 “工业机器人的心脏”，一般安装在机器人的 “关节” 处，为工业机器人提供精准的控制效果。相关企业如鸣志电器，其为混合步进电机全球一线品牌，通过外延并购将产品拓展至伺服电机、直流无刷电机、空心杯电机等高成长性品类，切入控制电机赛道，打开了成长天花板。步科股份则是移动机器人配套电机龙头，工控领域实力雄厚，子公司常州精纳的无框力矩电机产品性能对标海外龙头，有望进入人形机器人核心供应链。
空心杯电机：是一种无铁芯转子的直流伺服电机，具备体积小、效率高、功率密度高、可控性高、噪音小、散热效果好等优点，契合人形机器人灵巧手需求。国内相关受益标的包括鸣志电器及鼎智科技。
传感器：遍布机器人全身，是现阶段重点迭代方向，具体包括力矩传感器、惯性测量单元（IMU）、触觉传感器和视觉传感器等
六维力矩传感器：技术壁垒主要在结构解耦设计、解耦算法、标定与校准等方面，广泛应用于人形机器人的脚踝和手腕处，提供精准的力感信息，助其提升柔顺化和智能化控制水平。国内厂商如宇立和坤维相对领先，东华测试和柯力传感也在积极布局。
MEMS 压力传感器和惯性传感器：基于 MEMS 工艺的力控、触觉、惯性传感器在人形机器人中也有望充分受益，具有体积小、质量轻、成本低、功耗低、高可靠性等优势，适用于各种复杂环境下的应用 2。
电子皮肤和柔性触觉传感器：是实现灵巧手触觉感知能力的核心部件，具备精确的抓取力和力矩控制功能，在硬件设计、生产工艺以及算法优化等方面要求较高，技术实现路径呈现多样化趋势，主要有 MEMS 和电子皮肤两种主流技术路线 2。
视觉传感器：视觉传感为机器人三大功能（环境感知、运动控制、人机交互）的核心基础，是实现环境感知、运动控制甚至人机交互三大核心功能的基础。人类的五大感官中视觉获取的信息占比超 55%，机器视觉能力对于感知层面至关重要 2。
控制器：相当于机器人的 “大脑”，负责向机器发布和传递指令动作，控制机器人在工作中的运动位置、姿态和轨迹。目前高性能运动控制及伺服驱动产品的主要参与者为国外厂商，但国内企业如禾川科技、华中数控、埃斯顿、雷赛智能、汇川技术、固高科技等在运动控制器、伺服驱动器等领域已实现一定突破，在通用控制器市场的 PC-based 控制卡市场形成了一定优势，占据了 70% 以上的市场份额 3。
芯片：人形机器人专用芯片开发方面，国外厂商英伟达推出了多款创新芯片，如 Blackwell AI 芯片等，在能耗成本、性能等方面取得突破，推动了人形机器人技术的发展。而国内在人形机器人芯片领域也在不断努力研发和创新，以减少对国外的依赖 2。
中游本体制造
据不完全统计，中国的人形机器人本体制造企业已超过 50 家。其中既包括在该领域耕耘近十年的老牌企业，如优必选、理工华汇、钢铁侠科技等，也有刚刚成立不久的初创公司，如智元、星动纪元、开普勒探索等。此外，近年来人形机器人领域跨界入局者增多，许多互联网企业及汽车企业都瞄准了这一新的经济增长点，如小米、小鹏、科大讯飞等，竞争态势愈发激烈。
下游终端应用
人形机器人适应性强，具有广阔的应用场景，如工业制造、服务、军事、医疗、教育、救援、公共安全、家居等领域 5。但整体而言，当前的人形机器人赛道还处于相当早期的阶段，尚未形成产业化，成本、技术及市场是限制其规模化应用的主要因素。过去，中国的人形机器人商业化应用集中在娱乐服务和教育科研领域。例如，优必选生产的 Walker 系列机器人和熊猫机器人优悠已成功应用于主题公园、展览和演艺等场景中。随着技术的不断发展和成本的降低，未来人形机器人在更多领域的应用有望逐步拓展。
在寻找供应链 “隐形冠军” 时，可以关注那些在特定核心零部件领域具有技术优势、市场份额逐渐扩大且具备创新能力和发展潜力的企业。这些企业可能在行业中并不广为人知，但在其专注的领域内却拥有强大的竞争力和影响力，有望在人形机器人产业的发展中发挥重要作用。
写的很不错