执行器:驱动关节活动,电驱动已成主导。执行器即一体化关节,其本质是将电机的旋转运动转化为驱动连杆机构的运动。执行器当前占人形机器人整体成本约55%,性能和成本主要取决于核心零部件。根据动力来源,执行器可分为液压、气动和电驱动三类,电驱动凭借成本低、控制精度高和密闭性优等特点,成为主流方案。人形机器人躯干的执行器分为旋转执行器与线性执行器两类,不同之处在于传动机构:旋转执行器采用减速器,而线性执行器采用行星滚柱丝杠,国内大部分本体厂以旋转执行器方案为主。从趋势上看,高性能、智能化、微型化的一体化关节模组是降低人形机器人制造成本的关键。