灵巧手的核心组成囊括驱动、传动、感知三大系统。(1)驱动方案:电驱已成为主流,空心杯电机/无刷有齿槽电机是首选。(2)传动方案:主要分为连杆、腱绳、蜗轮蜗杆/齿轮三种路线,其中腱绳传动应用较为广泛。(3)感知方案:内部核心是力传感器、外部核心是触觉传感器,六维力传感器能够实现精准力控,触觉重视电子皮肤的应用。
灵巧手的核心组成囊括驱动、传动、感知三大系统。(1)驱动方案:电驱已成为主流,空心杯电机/无刷有齿槽电机是首选。(2)传动方案:主要分为连杆、腱绳、蜗轮蜗杆/齿轮三种路线,其中腱绳传动应用较为广泛。(3)感知方案:内部核心是力传感器、外部核心是触觉传感器,六维力传感器能够实现精准力控,触觉重视电子皮肤的应用。